Sim, um herdeiro pode usucapir uma herança. 

O herdeiro pode usucapir o imóvel herdado se ele estiver em posse dele há mais de 15 (quinze) anos e se não houver nenhum outro herdeiro contestando a propriedade.

Esse é o entendimento do Superior Tribunal de Justiça (STJ) que chegou à conclusão de que é possível, sim, a usucapião por herdeiro sobre o imóvel que é objeto de herança, ou seja, que foi deixado pelo falecido. 

Essa decisão ocorreu no julgamento do Resp 1.631.859, quando decidiu que é possível haver usucapião entre herdeiros. Também nestes casos é fundamental que exista um acordo entre todos os herdeiros quanto à posse do imóvel. 

Se por acaso existirem outros herdeiros e eles se opõem, a usucapião não pode ser solicitada de forma extrajudicial (em cartórios e tabelionatos de notas). A única maneira de adquirir a propriedade do imóvel por usucapião neste caso, é por meio de uma ação judicial.

Sendo assim, caso você ficou com dúvida sobre o caso descrito acima, entre em contato com um profissional de sua confiança para que ele te auxilie da melhor forma possível.